چکیده
بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در صنایع بسیار مورد استفاده قرار گرفته اند. در این مقاله، روش پسگام (BM) برای کنترل بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر استفاده شده اند. BMشامل پارامترهایی است که مقادیر مثبت را می پذیرند. پارامترها معمولا به روشهای متفاوت انتخاب می شوند. سیستم پاسخ های متفاوتی به هر مقدار می دهد. در این روش، پارامترهایی وجود دارند، که اگر به خوبی تعریف نشوند، ممکن است باعث کاهش عملکرد گردند. انتخاب مناسب پارامترها برای به دست آوردن پاسخ درست لازم است زیرا انتخاب نامناسب آنها منجر به پاسخ های اشتباه و یا حتی می تواند منجر به بی ثباتی سیستم شود. الگوریتم ژنتیک (GA) برای محاسبه پارامترهای بهینه برای کنترل کننده backstepping سیستم های بازو مکانیکی اتصال-انعطاف پذیر تک لایه استفاده شده است. GAمی تواند مقادیر بهینه و مناسب را برای پارامترها انتخاب کند. GAتابع برازش را به حداقل می رساند، بطوریکه مقادیر بهینه برای پارامترها پیدا خواهد شد. تابع برازش انتخاب شده برای به حداقل رساندن حداقل مربع خطا تعریف شده است. تابع برازش خطای سیستم را به سرعت به صفر می رساند. بدین ترتیب، تابع برازش باعث می شود که سیستم یک زمان تنظیم کوتاه و مطلوب داشته باشد. تابع برازش همچنین یک کنترل کننده بهینه را ایجاد می کند و باعث خطا برای رسیدن به مقدار حداقل می گردد. این هیبرید منجر به کنترل کننده backstepping (OBM) می شود.
1-مقدمه
ربات های بازومکانیکی صنعتی نقش مهمی در زمینه اتوماسیون انعطاف پذیر بازی می کنند. یکی از مهمترین ابزارهایی که برای انجام وظایفی مانند حمل بار و یا نقاشی به کار می رود یک بازومکانیکی تک پیوندی است. برای به دست آوردن یک بازومکانیکی تک پیوندی با عملکرد بالا، کنترل کننده های موقعیت، برای پیروی از مسير موقتی تعیین شده به عنوان مسیر حرکت نقطه به نقطه یا پیوسته با حداقل انحراف توسط بازو مکانیکی ضروری است....
میتوانید از لینک ابتدای صفحه، مقاله انگلیسی را رایگان دانلود فرموده و چکیده انگلیسی و سایر بخش های مقاله را مشاهده فرمایید.