در این پروژه هدف پیاده سازی کنترلکنندهی PID و تنظیم پارامترهای آن توسط روش فیدبک رلهای میباشد. در این روش ابتدا یک رله بجای کنترلکننده در حلقهی کنترلی قرار میگیرد سپس با استفاده از مشخصات سیکل حدی ایجاد شده مشخصات سیستم شناسایی شده و با استفاده از اطلاعات به دست آمده از سیستم به تنظیم پارامترهای کنترلکننده میپردازیم.
رله به صورت شکل زیر در حلقه سیستم قرار میگیرد. در این حالت با فعال بودن رله در حلقه، سیستم به سیکل حدی میرود.
شناسایی با استفاده از رله بایاس
دسته وسیعی از سیستمها را می توان به فرم زیر تخمین زد.
برای شناسایی سیستم به فرم بالا علاوه بر نقطهی بحرانی به بهرهی استاتیک سیستم هم نیاز داریم. یک روش تخمین هم زمان بهره و نقطهی بحرانی استفاده از رله بایاس است.
در این روش ابتدا رله بایاس در حلقه قرار می گیرد و با استفاده از آن پارامترهای سیستم مرتبه اول (K,L,T)
محاسبه میشوند سپس با استفاده از روش Z-N پارامترهای کنترل کننده PID تنظیم می شود.
این پروژه برای مثال زیر پیاده سازی شده است.
مواردی که در این پروژه بررسی می شود شامل بررسی اثر تغییر دامنه رله، بررسی اثر اغتشاش، بررسی اثر نویز برای فیدبک رله ای با رله ایده آل و برای رله بایاس، بررسی اثر اغتشاش، بررسی اثر نویز و بررسی اثر تغییر پارامتر می باشد.