در این پروژه برای سیستم غیر خطی موتور DC تحریک شده، ابتدا با استفاده از روابط الکتریکی معادله غیر خطی سیستم را به دست می آوریم.
در ادامه پایداری سیستم را حول نقاط تعادل به دست می آوریم. سیستم یک نقطه پایدار در مبدا دارد که به ازای ورودی صفر و شرایط اولیه مشاهده می شود حالت های سیستم به سمت مقدار صفر حرکت می کند که بیانگر پایداری داخلی سیستم می باشد. سپس با استفاده از ماتریس ژاکوبین مدل خطی سیستم را به دست آورده و کنترل پذیری و رویت پذیری سیستم را بررسی می کنیم. در بخش بعد با استفاده از دستور ss2tf در MATLAB تابع تبدیل سیستم را به دست می آوریم و با تبدیل های همانندی فرم بلوک جردن و فرم کنترل پذیری و رویت پذیری را به دست می آوریم.
کنترل کننده فیدبک حالت برای سیستم طراحی می کنیم و بعد رویتگر مرتبه کامل و رویتگر کاهش مرتبه یافته را برای سیستم طراحی می کنیم. در انتها پاسخ پله برای سیستم خطی با رویتگر مرتبه کامل و کنترل کننده فیدبک حالت و پاسخ پله برای سیستم خطی با رویتگر کاهش مرتبه یافته و کنترل کننده فیدبک حالت را رسم می کنیم.