Abstract

This paper is a presentation of a work that consists to model a biped robot walk in simulation. The specificobjective is to develop a strategy based on an evolutionary method. The chosen architecture to representthe biped includes ten degrees of freedom on ten articulations between seven links. This evolutionarymethod is a generation of articulation angles using a particle swarm optimization (PSO). This work invokesalso the direct kinematic principle. The PSO guarantees the stability of the biped by using a constrainton the center of mass (CoM) and the polygon of support. Results show that this method is tempting fora high level development

چکیده

در این مقاله، قصد داریم با ارائه ی یک شبیه سازی، راه رفتن دو پایی در یک ربات را مدل سازی کنیم. هدف این بوده که یک استراتژی کارآمدی را بر مبنای یک متد تکاملاتی توسعه دهیم تا به این هدف دست پیدا کنیم. معماری انتخاب شده ، شامل ده درجه ی آزادی حرکت بر روی ده مفصل بین پیوند ها در این ربات می­باشد. این متد تکاملاتی  را می­توان نمون ای از زاویه ی بیان دانست که به وسیله ی بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) بدست آمده است. در این کار، ما از اصل سینماتیک (یا حرکت ) نیز تبعیت می­کنیم. PSO، با استفاده از یک محدودیت بر روی مرکز توده (CoM) قادر به تضمین پایداری حرکت در این ربات می­باشد. نتایج نیز نشان داده اند که این متد قادر به توسعه یافتن در سطح بالایی می­باشد

1-مقدمه

امروزه، پژوهش هایی که در زمینه ی ربات های دوپای هوشمند صورت می­گیرد به یکی از محور های عمده و بسیار جالب در زمینه ی رباتیک مبدل گشته است. تقلید کردن از نحوه ی راه رفتن انسان به وسیله ی یک ماشینی که اصلاٌ مغزی در سر ندارد، یکی از سوژه های بسیار حساس است. تنوع راه حل هایی که در این زمینه ارائه شده است، بنا به دلایل هزینه ای و زمانی متغیر بوده که چنین دلایلی، بر روی پویایی و قابلیت انعطاف در حرکت یک ربات تأثیر دارد. مطالعات زیادی بر روی ربات های دو پا صورت گرفته است که همه ی آنها را در این مقاله مطرح نمی­کنیم؛ این مقالات عبارتند از کنترل یک ربات دوپای برناه ریز بدون تحریک زانو، کنترلر تعادل و برنامه ریز محل پاگذاری برای یک ربات دو پایی که بر روی یک توپ غلطان راه می ­رود...