Abstract
This paper presents a new motion planning primitive to be used for the iterative steering of vision-based autonomous vehicles. This primitive is a parameterized quintic spline, denoted as /spl eta/-spline, that allows interpolating an arbitrary sequence of points with overall second-order geometric (G/sup 2/-) continuity. Issues such as completeness, minimality, regularity, symmetry, and flexibility of these G/sup 2/-splines are addressed in the exposition. The development of the new primitive is tightly connected to the inversion control of nonholonomic car-like vehicles. The paper also exposes a supervisory strategy for iterative steering that integrates feedback vision data processing with the feedforward inversion control
چکیده
این مقاله طرح اولیه یک برنامه حرکتی جدید برای استفاده در هدایت تکرارشونده خودروهای بدون سرنشین مبتنی بر بینایی ارائه می دهد. این طرح اولیه یک اسپلاین مرتبه پنجم پارامتری شده است که -η اسپلاین نامیده می شود و امکان دورنیابی یک دنباله دلخواه از نقاط دارای پیوستگی هندسی مرتبه دوم (-G2) را فراهم می آورد. به مسائلی همچون تمامیت، کمینگی، نظم، تقارن، و انعطاف پذیری این -G2 اسپلاین ها به تأویل پرداخته می شود. توسعه طرح اولیه ارتباط تنگاتنگی با کنترل معکوس وسایط نقلیه شبه خودرویی غیر هولونومی دارد. این مقاله، راهبردی نظارتی برای هدایت تکرارشونده که پردازش داده پسخودرو بینایی را با کنترل پیشخور وارونه سازی تلفیق می کند، به نمایش می گذارد.
1-مقدمه
مسئله برنامه ریزی حرکت برای وسایط نقلیه شبه خودرویی یا بطور کلی سیستم های غیرهولونومی، گستره عظیمی از سهم پژوهشی را موجب شده است [1-3]. در اینجا تنها به چند روش ارجاع می دهیم، تکنیک های جبر لی، روش های فازبری، پارامتری سازی ورودی کنترلی، و برنامه ریزی بهینه (یک مقاله مروری که به بررسی روش شناسی برنامه ریزی حرکت در کتابشناسی مفصلی پرداخته، در [1] آمده است). یک تکنیک دیگر برنامه ریزی روش همواری دیفرانسیلی بیان شده در [4] و [5] است...