Abstract
In a design process of a Delta or parallel robot, link parameters and actuators size must be selected to maximize appropriate workspace and payload capability. To derive a workspace of the Delta robot, the Cartesian reachable position of the Delta-robot end effector can be efficiently identified using an inverse kinematics. By varying upper-arm and fore-arm lengths, a maximize workspace for a desired reachable work area could be obtained. Furthermore, a trajectory tracking of the Delta robot for pick-and-place operation can be analyzed in terms of load-carrying ability using simplified dynamic equations such that proper actuators and gears could be correctly chosen in the design phase before constructing the Delta robot
چکیده
در یک فرآیند طراحی یک ربات دلتا و یا موازی، پارامترهای لینک و اندازه عملگرها باید بر مبنای به حداکثر رساندن فضای کاری مناسب و قابلیت حمل بار انتخاب شود. برای استخراج یک فضای کاری ربات دلتا، موقعیت دسترس پذیر دکارتی عملگر نهایی ربات دلتا می تواند با استفاده از یک سینماتیک معکوس شناسایی شود. با طول های بازوی فوقانی و جلویی مختلف، یک فضای کاری حداکثر برای محل کار دسترس پذیر مورد نظر می توان به دست آورد. علاوه بر این، ردیابی مسیر ربات دلتا برای عملیات برداشتن و گذاشتن اجسام از نظر توانایی حمل بار با استفاده از معادلات دینامیکی ساده شده به طوریکه عملگرها و چرخ دنده های مناسب بتوانند به درستی در مرحله طراحی قبل از ساخت ربات دلتا انتخاب شوند مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت.
1-مقدمه
یک بازوی مکانیکی ربات معمولی به فرم یک بازوی زنجیرهای یا زنجیر حلقه باز ساخته شده است. زمانی که بازوی مکانیکی به طور کامل باز شود این بازوی مکانیکی نوع زنجیرهای می تواند فضای کاری بزرگ را پوشش دهد، مفاصل آنها می تواند به طور مستقل کنترل شود، و منجر به محاسبه سینماتیک ساده و کنترل مسیر عملگر نهایی آن می شود...