چکیده

در این مقاله به بررسی مسئله کنترل ردیابی سه بعدی مسیر ربات های خودکار زیردریایی می پردازد و در آن مسائلی همچون عدم قطعیت پارامترها و همچنین اغتشاشات بیرونی در نظر گرفته می شود. در ابتدا مدل خطای ردیابی سه بعدی مسیر بر اساس روش هدایت مجازی ایجاد شد. سپس، یک سیستم کنترل مقاوم تطبیقی با استفاده از کنترل مد لغزشی و کنترل پسگام پیشنهاد شد، و در ادامه تئوری منطق فازی را به جهت تقریب تابع غیرخطی مجهول برای حل مسائل غیرخطی، عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات خارجی به مسئله مذکور (ردیابی مسیر)  اعمال می کنیم. پایداری سیستم توسط نظریه پایداری لیاپانوف اثبات شد. در نهایت شبیه‌سازی‌ها انجام شد و نتایج نشان داد که کنترل‌کننده در حضور عدم قطعیت‌ پارامترها و همینطور در حضور اغتشاشات خارجی از سازگاری و قوام مناسب برخوردار است.

1-مقدمه

کنترل ربات های خودکار زیردریایی (AUV) از مباحث مهم مطالعاتی در مراکز تحقیقاتی به شمار می رود. استفاده از AUV در زمینه ها و عملیات مختلف علمی مثل زیست شناسی دریایی، نقشه برداری بستر دریا، اقیانوس شناسی، استفاده نظامی و صنعت نفت و گاز به سرعت در حال افزایش است...