چکیده

این مقاله، به حل مشکل کنترل مشارکتی سیستم های چند موشکه می پردازد. این مطالعه، یک روش کنترلی دو مرحله ای شامل حمله گروهی موشک ها به طور همزمان به یک هدف استاتیک را پیشنهاد می دهد. حالت اول از یک پروتکل توافقی غیر متمرکز به منظور دستیابی موشک ها به یک حالت توافقی جانبی استفاده می کند. در مرحله دوم، از کنترل کننده محلی sightline به منظور رسیدن موشک ها به هدف به طور مستقل استفاده می شود. معادلات دینامیکی عامل های موشک به یک انتگرال گیر دوگانه مضاعف نرمالیزه شده تا آنها بتوانند به پروتکل توافقی دست یابند. روش پیشنهادی برای موشک های با سرعت های مختلف که به طور مستقل عمل می نمایند و دارای مرکز عملیات هوایی نیستند، مناسب می باشد. برای نشان دادن کارایی روش ارائه شده از دو شبیه سازی مناسب استفاده شده است. 

-1مقدمه

در دهه گذشته، نظریه ها و فن آوری های سیستم های چند عاملی تحولی عظیم را در جنگ های مدرن به وجود آورده اند. در زمان واقعی، اقدامات مختلفی بطور مشترک برای دست یابی به ماموریت های پیچیده و تصمیم گیری های مستقل باید صورت بپذیرد. به طور کلی، اهداف کلی کنترل MAS را می توان به چهار سطح مختلف تو در تو تقسیم بندی نمود [1]: مدیریت هدف، راهبرد هماهنگ، کنترل سینماتیک عامل فردی و کنترل دینامیک عامل فردی. این سطوح لزوما به کمک شیوه های مهندسی مشخصی متمایز نشده اند. کاربردهای نظامی MAS شامل: تخصیص وظیفه،  برنامه ریزی مسیر، شکل دهی پرواز و فریب مشارکتی است [2-6]…