Abstract

In this work a sliding mode controller solution is proposed for tracking problems associated to well known types of mobile robots. The robustness property of the sliding mode controller for the continuous-time systems can thus be extended to the discrete-time systems under others conditions for existence sliding modes. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the approach in two cases continuous-time and discrete-time

چکیده

در این کار یک پاسخ کنترل‌کننده مد لغزشی برای مسائل ردیابی مربوط به انواع شناخته شده ربات‌های متحرک، پیشنهاد می‌شود. بدین نحو ویژگی مقاوم بودن کنترل‌کننده مد لغزشی برای سیستم‌های پیوسته با زمان می‌تواند برای سیستم‌های گسسته از زمان تحت شرایط دیگر برای مدهای لغزشی موجود،توسعه داده شود. نتایج شبیه‌سازی برای نشان دادن کارائی روش پیشنهاد شده در دو مورد پیوسته با زمان و گسسته از زمان، ارائه می‌شوند.

1-مقدمه

در سال‌های اخیر، کنترل سیستم‌های دینامیکی غیر هولونومیک، توجه بسیار زیادی را مخصوصا در مسئله پایداری، به سمت خود جلب کرده است. سیستم‌های کنترل مد لغزشی که بعنوان سیستم‌های کنترل ساختار متغییر(VSCS)  نیز شناخته می‌شوند، بوسیله یک قانون کنترل فیدبک گسسته، مشخص می‌شوند که ساختار سیستم را در طی تکامل بردار حالت بمنظور حفظ مسیرهای حالت در یک زیر فضای از پیش تعریف شده، تغییر می‌دهند[1]...