In this paper, an interpolation method based on five order B-spline is proposed to construct continuous curves in joint space for manipulators, this method can ensure the continuity of velocity, acceleration and jerk in joint moving process. At the same time, the velocity, acceleration and jerk at both start and stop moment can be adjusted. Then the MOPSO algorithm is used to optimize these curves under three objectives, including time optimal, distance optimal, and energy optimal. The algorithm results in a set of Pareto optimal solution aggregates. Fuzzy judgment is then proposed to select one potential solution from the Pareto optimal solution aggregates

چکیده

در این مقاله، برای ساخت منحنی های پیوسته در محل اتصال بازوها، از یک روش درون یابی استفاده می شود که بر اساس بی-اسپلاین مرتبه 5 می باشد، این روش می تواند پیوستگی سرعت، شتاب و حرکت را در فرایند اتصال، تضمین کند. در همین زمان، سرعت، شتاب و حرکت هم در لحظه شروع و هم در لحظه پایان می تواند تنظیم شود. سپس، از الگوریتم MOPSO برای بهینه کردن این منحنی ها در سه هدف استفاده می شود، که سه هدف عبارتند از: زمان بهینه، فاصله بهینه و انرژی بهینه. الگوریتم، به مجموعه ای از جواب های بهینه پارتو منجر می شود. سپس، برای انتخاب یک جواب ممکن از مجموعه جواب بهینه پارتو، قضاوت فازی مطرح می شود.

1-مقدمه

بازوهای رباتیک به طور موفقیت آمیزی در حوزه های گوناگون، مثل: فضانوردی، حوزه پزشکی، کاربردهای صنعتی و ....، کاربرد دارند. برنامه ریزی مسیر حرکت بسیار مهم است، زیرا هر اتصال بازو باید مسیر حرکت خاصی را دنبال کند تا وظیفه اختصاص داده شده به خود را انجام دهد...