Low robot mass / carried mass ratios make _exible robots rather attractive from the energy saving point of view, but dif_culties arising from its control are signi_cant, especially when high accuracy is needed. In this paper fractional order control for a two degree of mobility _exible robot is presented. Fractional order PID controllers with parameters tuned using genetic algorithms ensure, in simulations, a good following of trajectories, unlike integer order PID controllers, clearly less _t for such a task. Performances deteriorate in laboratory but still show fractional order control to be a promising option for this application

چکیده

جرم کم روبات/نسبت جرم قابل حمل، روبات­ های انعطاف ­پذیر را از منظر ذخیره ­ی انرژی، جذاب­ تر می کند. اما مشکلاتی که در کنترل آن وجود دارد، قابل ملاحظه است، مخصوصاً زمانی که دقت بالایی مورد نیاز باشد. در این مقاله، کنترل مرتبه کسری برای یک روبات انعطاف­ پذیر با دو درجه قابلیت حرکت، ارائه شده است. کنترلگرهای PID مرتبه کسری ­ای که پارامترهایش با الگوریتم ژنتیک تنظیم شده است، در شبیه­ سازی­ های، تعقیب خوب مسیر حرکت را تضمین می ­کند. بر خلاف آن، کنترلگرهای مرتبه صحیح، برای چنین وظایفی خیلی مناسب نیستند. با این که عملکردها در آزمایشگاه خیلی قابل قبول نیستند، اما هنوز نشان می ­دهند که کنترل مرتبه کسری یک انتخاب امیدوار کننده برای چنین کاربرد های است.

1-مقدمه

گفته می ­شود یک روبات انعطاف­پذیر است اگر طوری ساخته شود که ساختار آن تحت شرایط عملیاتی معمول، تحمل تغییر شکل (و در نتیجه ارتعاش) را داشته باشد، در جایی که مدل ­های صلب برای ارائه ­ی تخمین مناسب برای کنترل، خیلی ضعیف هستند. جرم کم روبات/نسبت جرم قابل حمل، روبات ­های انعطاف­پذیر را از نقطه نظر ذخیره­ ی انرژی، بسیار جذاب­ تر می ­کند. اما مشکلاتی که در کنترل آن وجود دارد، قابل ملاحظه است، مخصوصاً برای وظایفی که نیاز به دقت بالا دارند. در این مقاله، کنترل مرتبه کسری (یا غیر صحیح) برای یک روبات انعطاف­ پذیر ارائه شده است...