This paper focuses on a cost-effective manufacturing of large frame parts for aerospace industries with an industrial robot. The main challenge is the low stiffness of a serial kinematic, resulting in positioning errors due to gravity and cutting forces. Therefore, an approach is presented to optimize positioning of a robot by compensation of tool deflection. A static deflection model of the robot is built up to calculate the deflection caused by forces acting on the spindle. To detect these forces a suitable measurement device is presented. This sensing spindle holder is calibrated to detect cutting forces

چکیده

این مقاله بر روی تولید مقرون به صرفه قطعات چارچوب بزرگ در صنایع هوا فضایی به وسیله یک ربات صنعتی متمرکز شده است. چالش اصلی سختی کم یک جنبش سریالی است، که منجر به خطاهای موقعیت­ یابی به علت جاذبه و نیروهای برشی می­ شود. بنابراین، یک رویکرد برای بهینه­ سازی موقعیت­ یابی ربات از طریق جبران انحراف ابزار ارائه شده است. یک مدل انحراف استاتیک ربات ساخته شده است تا انحراف ناشی از نیروهای وارد بر اسپیندل را محاسبه کند. برای تشخیص این نیروها یک ابزار اندازه­ گیری مناسب ارائه شده است. این نگه­دارنده اسپیندل حسگر برای تشخیص نیروهای برش کالیبره شده است.

1-مقدمه

در پروژه تحقیقاتی Innoflex، کاهش وزن قطعات هواپیما با استفاده از مواد جدید مانند آلیاژ AlCuLi مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. مزیت دیگر این ماده این است که می­ توان آن را به شکلی نزدیک به کانتور نهایی درآورد. این مسئله موجب کاهش حجم برش می­ شود و امکان کاهش نیروهای برش به میزانی بهینه برای برش با روبات را فراهم می­ آورد. این موضوع می ­تواند یک ربات صنعتی را قادر به ماشین کاری کند. قطعات چارچوبی بزرگ امروزه با ماشین ابزارهای بزرگ که گران قیمت هستند ماشین کاری می­ شوند. روبات­ های صنعتی بیشتر و بیشتری به دلیل قیمت پایین و حوزه کاری بزرگ، برای عملیات ماشین کاری استفاده می­ شوند...