Skip Navigation Linksلیست مقالات ترجمه شده / خرید و دانلود
880,000

پیش از اقدام به خرید ترجمه فارسی می توایند نسخه انگلیسی را به صورت رایگان دانلود و بررسی نمایید. متن چکیده و ترجمه آن در پایین همین صفحه قابل مشاهده است.
دانلود رایگان مقاله انگلیسی
موسسه ترجمه البرز اقدام به ترجمه مقاله " مهندسی برق " با موضوع " کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با پنج درجه ی آزادی " نموده است که شما کاربر عزیز می توانید پس از دانلود رایگان مقاله انگلیسی و مطالعه ترجمه چکیده و بخشی از مقدمه مقاله، ترجمه کامل مقاله را خریداری نمایید.
عنوان ترجمه فارسی
کنترل فازی نظارتی برای بازوی روبات با پنج درجه ی آزادی
نویسنده/ناشر/نام مجله :
International Journal of Science and Advanced Technology
سال انتشار
2012
کد محصول
1003117
تعداد صفحات انگليسی
6
تعداد صفحات فارسی
16
قیمت بر حسب ریال
880,000
نوع فایل های ضمیمه
Pdf+Word
حجم فایل
948 کیلو بایت
تصویر پیش فرض



 
 Abstract

Controlling robot manipulators is challenging due to their nonlinearity nature. PID control is still the benchmark control in industry due to its simplicity. Nonlinear control techniques are very complex and are not attractive. However, fuzzy control is more attractive and provides good performance. This paper p combines fuzzy control with PID control to produce supervisory fuzzy PID controller for a 5DOF robot arm system. This proposed control works online to give better performance Simulation results using MATLAB/SIMULINK shows better results

چکیده

کنترل بازوهای روبات به دلیل ماهیت غیرخطی بودن آن چالش برانگیز است. هنوز کنترل PID به دلیل سادگی اش در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد. تکنیک های کنترل غیرخطی خیلی پیچیده هستند؛ ولی کنترل فازی جالب تر است و عملکرد خوبی دارد. در این مقاله برای کنترل سیستم بازوی روبات با 5 درجه آزادی (5DOF) کنترل فازی با کنترل PID ترکیب می شود. این روش پیشنهادی به صورت آنلاین کار می کند تا نتایج شبیه سازی بهتری با استفاده از سیمولینک متلب حاصل شود.

 1-مقدمه

امروزه استفاده از روبات ها در صنعت و مکان های خطرناک متداول است. کنترل روبات برای عملکرد درست آن ضروری است. از بازوهای روبات می توان برای انجام کارهای بسیار خاص که نیازمند کنترل سطح بالا هستند استفاده کرد [1]. ساختار بازوی روبات ماهیت غیرخطی دارد؛ بنابراین برای توصیف مشخصه های غیرخطی، عدم قطعیت در پارامترها و محاسبه ی زمان واقعی آن نیازمند مدلسازی دقیق باید انجام شود. برای پیشگیری از برخورد با موانع و خراب شدن روبات یا ابزارهای آن باید یک مسیر برنامه ریزی شده با دقت بالا دنبال شود. کنترل PID محبوب ترین الگوریتم کنترلی است که به دلیل سادگی ساختار و طراحی آن، در صنعت مورد استفاده قرار می گیرد...


خدمات ترجمه تخصصی و ویرایش مقاله مهندسی برق در موسسه البرز


ثبت سفارش جدید