Abstract
We propose a distributed adaptive fuzzy iterative learning control (ILC) algorithm to deal with coordination control problems in leader-following multi-agent systems in which each follower agent has unknown dynamics and a non-repeatable input disturbance. The ILC protocols are designed with distributed initial-state learning and it is not necessary to fix the initial value at the beginning of each iteration. A fuzzy logical system is used to approximate the nonlinearity of each follower agent. A fuzzy learning component is an important learning tool in the protocol, and combined time-domain and iteration-domain adaptive laws are used to tune the controller parameters. The protocol guarantees that the follower agents track the leader for the consensus problem and keep at a desired distance from the leader for the formation problem on [0,T]. Simulation examples illustrate the effectiveness of the proposed scheme
چکیده
در این مقاله کنترل توزیع شده یادگیری تطبیقی فازی تکرار شونده برای مساله هماهنگ سازی در سیستم های چند عامله رهبر، راهرور ارائه شده است که در آن هر عامل دنباله رو دارای دینامیک های نامشخص و اختلالات تکرارناپذیر در ورودی ها است. پروتکل های ILC با شرایط اولیه یادگیری توزیع شده طراحی شده اند و نیازی نیست که مقدار شرایط اولیه در ابتدای هر تکرار تنظیم و ثابت بماند. یک سیستم فازی برای تقریب زدن ترم های غیرخطی عامل فالورر استفاده شده است. یک مولفه یادکیری فازی یک ابزار یادگیری مهم در پروتکل است و در حوزه زمان ترکیب شده اند و قوانین تطبیقی تکرار شونده برای تنظیم پارامترهای کنترلر استفاده شده اند. این پروتکل تضمین می کند که عاملهای فالوور مسیر تراجگتوری رهبر را در یک مساله همرايي ردیابی می کنند و در بازه زمانی [0,T] برای حفظ آرایش مناسب خود فاصله مناسبی را نسبت به رهبر رعایت می کنند. نتایج شبیه سازی اثر بخشی و عملکرد روش پیشنهادی را نشان می دهد.
1-مقدمه
در دهه های اخیر کنترل کننده های همکار سیستم های چند عامله مورد توجه کاربردهای صنایعی، نظامی و کابردهای مصرف کنندگا قرار گرفته است [1–3]. مساله اساسی در سیستم های چند عامله همرايي عامل ها با یکدیگر می باشد، که به موجب آن تمامی عاملها در نهایت به مقدار مشترک از پیش تعیین نشده می رسند [4–6]. در مساله ردیابی رهبر- راهبر، عامل رهبر به عنوان تولید کننده فرمان عمل می کند و تمامی دیگر عاملها تلاش می کنند تا از رهبر خود پیروی کنند [7-10]. به طرو خاص، در مساله کنترل آرایش عامل ها، پروتکل های توزیع شده برای هر عامل طراحی شده است به طوریکه تمامی عامل ها برخی از آرایش ها مد نظر و پیکربندی گروهی را حفظ کرده و به آنها می رسند...