چکیده

در این مقاله دو مورد مطالعاتی تجربی که با یک سیستم چند رباته ی مرکب از 6 ربات سیار Khepera II انجام گرفته، ارائه می گردد. آزمایشات در آزمایشگاه LAI (آزمایشگاه اتوماسیون صنعتی از دانشگاه degli Studi di Cassino) انجام گرفته و هدفش آزمایش عملکرد و استحکام روش مبتنی بر رفتار، یعنی کنترل رفتاری مبنی بر فضای خالی (NSB) می باشد، در این آزمایش انواع مختلف مأموریتها اجرا می گردد. به طور خاص، روشNSB مبتنی بر یک روش سینماتیک معکوس می باشد که از برنامه های کاربردی کنترل صنعتی به ارث رسیده است، این روش برای کنترل یک تیم کلی از وسیله های خودکار توسعه یافته و در معماری متمرکز برای کنترل یک دسته از رباتهای مستقل موبایل در سطح سینماتیک به کار گرفته شده است.

فهرست مطالب

1-مقدمه

2-کنترل رفتاری مبتنی بر فضای خالی

3-تعاریف توابع کار

4-راه اندازی آزمایشی

5-موارد مطالعاتی تجربی

6-نتیجه گیری

1-مقدمه

در سال های اخیر، رشد علاقه و توجه به سیستم های چند رباته منجر به توسعه ی وسیع تئوریها و تکنولوژیهای مربوط به کنترل آنها شده است. توجه به این زمینه مزایایی دارد، اینچنین سیستم هایی بسته به رباتهای مستقل ارائه شده و پیشروی در آنها امکان تعامل و ادغام سیستم های مختلف را در فناوری های پستیبانی بوجود می آورد. یکی از محرکهای سیستمهای چند رباته (MRSها) این است که MRSها می توانند اثربخشی سیستم را بالا ببرند، یعنی نسبت به یک وسیله ی مستقل و تک منظوره یا یک تیم از رباتهایی که با هم تعامل ندارند، یک MRS می تواند با توجه به زمان و کیفیت یک کار را بهتر انجام دهد ومی تواند وظایفی را اجرا کند که در عهده ی یک ربات مستقل نیست (برای مثال جابه جا کردن یک شیء سنگین) یا می تواند از تحریک و سنجش توزیع شده بهره ببرد. علاوه بر این، به جای ساخت و استفاده از یک ربات قدرتمند تنها، گزینه ی چند رباته می تواند راه حل آسانتر و ارزانتری باشد و همینطور چند ربات می توانند در اجرای کارها انعطاف پذیری داشته باشند و همچنین در برابر خطاهای رباتها سیستم تا حدی تحمل خواهد داشت...

میتوانید از لینک ابتدای صفحه، مقاله انگلیسی را رایگان دانلود فرموده و چکیده انگلیسی و سایر بخش های مقاله را مشاهده فرمایید.