کنترل تطبیقی مدل مرجع(MRAS) :

در این روش کنترلی می خواهیم رفتار سیستم را شبیه رفتار مدل ایده آل در بیاوریم. در واقع این سیستم کنترلی از 4 بخش اساسی تشکیل شده است.

- سیستم (plant (
- مدل مرجع
- کنترلر
- قانون تطبیقی

از جمله دلایلی که از کنترل تطبیقی استفاده می شود شامل موارد زیر می باشد.
- سیستم های واقعی و صنعتی پیچیده اند.
- مدل سازی دقیقی از سیستم وجود ندارد.
- پارامترهای سیستم با زمان تغییر می کنند.
- ساختار کافی از مدل وجود ندارد(نامعینی در سیستم)
- اغتشاشات و نویزهای نامعلومی ممکن است بر روی سیستم تاثیر بگذارد.

 در بخش دوم مدل روبات را که استفاده کرده ایم توضیح خواهیم داد. همانطور که اشاره شد در این روش کنترلی نیاز به یک مدل مرجع می باشد. از طرفی می دانیم هر joint را می توان با یک جرم و فنر و دمپر تقریب بزنیم. پس بنابر این برای هر joint یک مدل مرجع مرتبه دوم با پاسخ خروجی مطلوب انتخاب می کنیم. 
هدف:کنترل موقعیت زاویه ای هر یک از این joint ها به طوری که موقعیت زاویه ای هر یک از این joint ها، خروجی مدل مرجع را تا حد امکان دنبال کند. بنابراین خروجی ربات موقعیت های زاویه ای سه مفصل می باشد و خروجی مدل مرجع مسیر مطلوب برای موقعیت های مطلوب مرجع می باشد.
در بخش سوم نتایج شبیه سازی به ازای تغییر پارامتر ها و ورودی های مختلف آورده می شود و در انتها نتیجه گیری بیان خواهد شد.